相機外參

相機外參描述的是相機在世界中處於什麼位置、朝著哪個方向。如果說內參是鏡頭固定不變的「性格」，那外參就是它當下的「住址」和「頭部傾角」——機器人一移動或一轉頭，外參就立刻改變。它們其實就是相機的位姿：它在空間中的位置，加上它的朝向。

具體來說，外參是一組旋轉和一組平移，二者合在一起，把座標從大家共用的世界座標系搬進相機自己的座標系——在那個座標系裡，相機位於原點，正沿著鏡頭方向往前看。平移說明要把世界原點滑動多遠才能到達相機；旋轉說明要怎樣轉動世界的座標軸，才能讓它們與相機的上方、右方和前方對齊。把這一對操作作用到房間裡測得的任意一點上，你就知道那一點相對於相機在哪裡——這正是針孔投影把它變成像素之前必須邁出的第一步。

這正是外參對一台運動中的機器人如此關鍵的原因。當機械臂伸展、或漫遊車行駛時，它機載相機的外參時時刻刻都在更新，機器人藉此把所見的畫面與它已經掌握的房間資訊融合起來。外參搞錯了，一張再清晰的圖像也會被釘在世界中錯誤的位置上；外參搞對了，視覺與運動才說著同一種語言。