串联弹性执行器

串联弹性执行器，是在电机和它所驱动的物体之间，特意放进一根弹簧的电机。通常电机要经过坚硬的齿轮连到负载上，所以它能用力猛推，却显得生硬、僵直。串联弹性执行器故意打断这条僵硬的链条，在中间串入一根弹簧——电机去推弹簧，弹簧再去推负载。

这个小改动换来两份大礼。第一，力变得容易测量和控制：弹簧被拉伸了多少，就准确告诉你有多大的力正在通过，于是机器人能以选定的轻柔程度去推，而不是靠猜。第二，弹簧能缓冲冲击——如果肢体突然撞到东西，或东西撞上它，弹簧会吸收那记本来会狠狠砸在齿轮上的猛震，就像汽车的悬挂吸收一个坑洼。

代价是弹簧让关节变得稍软、反应稍慢，所以这是在“蛮力的精准”与“优雅而安全的力”之间的取舍。串联弹性执行器在腿式机器人、助行设备，以及在人身边工作的机器中很受欢迎，因为在这些场合，能感知并宽容接触，比硬得像石头更重要。