感知—规划—执行范式

感知—规划—执行范式，是大多数机器人反复遵循的基本流程：先感知世界，再规划要做什么，然后按计划执行——接着立刻重新开始感知。它就像机器人的心跳。机器人不会只做一次，而是每秒把整个循环跑上许多遍，这样当世界发生变化时，它的动作才能跟得上。你过马路时也是这样：先看（感知），选好迈步的时机（规划），走过去（执行），然后再看一眼。

每一个阶段都依靠机器人不同的部分。感知来自摄像头、触觉、距离和位置传感器，它们把杂乱的真实世界变成数字。规划是“思考”的部分，由一段程序或一个学到的模型来决定该做什么——这也是为什么很多人改称它为“感知—思考—执行”，其实是同一个意思。执行则把指令发给电机，让身体真正动起来。这个循环越快、越可靠，机器人的行为就越流畅、越安全。

这里还有一种著名的替代思路。早期的机器人会在动之前，先用一个完整的世界模型把整套计划建好，可一旦现实和模型对不上，这种做法就既慢又脆弱。反应式方法则把它反了过来：让感知几乎直接连到动作，像反射一样，使机器人无需太多深思就能立刻作出反应。如今大多数机器人会把两者糅合在一起——用快速反射来保证安全，用较慢的规划来追求目标——所以那个简单的三步图景，最好被看作一个起点，而不是故事的全部。