机器人软件栈

机器人软件栈是一连串分层的程序，它把原始的传感器读数转化为驱动机器人运动的精确指令。机器人的身体不过是金属和电机；这套软件才是它的大脑。它像一摞煎饼一样一层层搭起来，信息自下而上流动：每一层都拿起下面那一层产出的东西，把它理解清楚，再把更有用的结果交给上面的一层。

经典的层次是感知、规划和控制。感知接收来自摄像头、激光雷达和其他传感器的数据，弄清机器人周围有什么、东西都在哪里——把一大堆像素和距离整理成一幅清晰的世界图景。规划接着决定要怎么应对：走哪条路、伸向哪里、按什么顺序行动。控制最后把这个计划翻译成精确的电信号，一刻一刻地驱动每一个电机，同时不断检查结果并加以修正。

用这种分层的方式来思考很重要，因为它能把一个又大又难的问题拆成更小的部分，让团队可以一块一块地构建和改进。几乎每一个机器人——从仓库小车到自动驾驶汽车——背后都是同一副骨架：先感知，再决策，再行动；尽管每一层内部的细节，从一台机器到另一台机器之间会有天壤之别。