抓取

抓取，是机器人的手抓住物体的那一刻——它在几个精心挑选的位置接触物体，使物体再也无法打滑、倾倒或掉落。想想你拿起一只咖啡杯：手指压在几处地方，一旦压住，杯子就会跟着你的手一起动，而不是自己到处乱滑。机器人的抓取也是同样的道理——用一小组接触点，合在一起把物体牢牢按在手上，让机器人能够放心地搬运、提起或放置它。

一次好的抓取，关键不在于机器人捏得多用力，而在于它接触在哪里、这些接触又如何抵抗外界的作用。每一次对物体的推、拉或晃动，都是一个想让它移动的力；牢固的抓取会安排好自己的接触点——以及每个接触点处的摩擦——使它们足以平衡掉外界施加在物体上的种种作用，把物体始终锁在手上。糟糕的抓取则留下了破绽：存在某种接触点无法抵抗的扭转或滑移，于是物体晃动甚至掉落。所以抓取其实是一场小小的力的平衡，而不只是一个夹子。

对机器人来说，抓取比看上去要难得多，因为物体的形状、重量和表面千变万化，而手往往又看不清每样东西到底在哪里。在光滑盒子上奏效的抓取，换到滑溜的瓶子或软塌塌的袋子上可能就失败了。正因如此，抓取处在机器人操作的核心位置：几乎每一件有用的工作——分拣包裹、装洗碗机、组装零件——都从那个听起来简单、实则深奥的动作开始：先稳稳地抓住。