力封闭

力封闭，是判断一次抓取能否真正握住物体的黄金标准：它要问的是，手的接触点借助摩擦，能不能顶住你施加的任何力或扭转，无论方向如何。如果答案是肯定的，那物体就被完全固定住了——你尽管去摇它、拽它、转它，抓取都不会松开。“封闭”意味着这些接触点合在一起，把每一条可能的逃逸路线都堵死了；“力”则意味着它们靠按压和握紧来做到，而摩擦在其中真正出了力。

摩擦是其中的秘密配料。当指尖压在一个表面上时，它在一定限度内还能抵抗侧向滑动——就像平按在桌上的手，被推一点点才会打滑。一次力封闭的抓取，会把接触点安排得使这些摩擦力加在一起，足以对抗任意方向的拉扯，包括扭转。用两根手指用力捏住一支铅笔，就是这方面的经典例子：两个指尖处的摩擦阻止铅笔滑出来，尽管并没有什么东西从形状上把它关住。

有一处微妙之处值得知道：两个理想的点接触在平面这种二维情形里干净利落地成立，但在三维里，两个光秃秃的点无法阻止物体绕着连接它们的那条直线打转——这正是为什么用两个硬指尖捏住一支铅笔，它仍能绕自己的长轴被搓转。真实的指尖靠“软”绕过了这个问题：它把每次接触摊在一小块面上，这一小块面同时也能抵抗那种扭转。于是只要有那么两三个柔软、放置得当、按压有力的接触点，机器人就能稳稳握住极其广泛的各种形状。它正是抓取规划器最常追求的性质，是“这一抓真能抓牢”的数学承诺。