对踵抓取

对踵抓取，是稳稳握住东西最简单的办法：压住物体相对的两侧，让两个接触点正好彼此面对，就像两根指尖从正反两面捏住一张卡片。“对踵”一词的意思是“位于相反的两端”——和地球上南极、北极正好处在完全相对的两侧是同一个道理。连接两个接触点的直线干净利落地穿过物体，而两根手指都沿着这条线朝里推。

正是这种正面相对的布置让握持成立。因为两个推力正好指向彼此，它们把物体夹在中间、互相平衡，于是物体无法从这一捏里朝侧面溜走。只要每个指尖的推力都落在它自己的摩擦锥之内——也就是压的角度不要太斜、斜到表面抓不住——单单这一条夹紧线就足以把物体锁定。它正是平行夹爪天然要瞄准的目标——那种常见的两片式机械手，钳口笔直地相向闭合，因而在设计上就是对踵地夹取。

对踵抓取之所以受欢迎，是因为它既容易找到、又值得信赖。许多抓取规划器所做的，无非是在物体的形状上搜索一对好的相对表面——两个正对着、彼此相望的平面或圆弧——然后把夹爪放上去。这种抓法并不花哨，但对于盒子、瓶子、工具以及无数日常物品，一个干净的对踵夹取，就是机器人放心地提起并搬走它们所需的全部。