移动关节

移动关节是一种让一根连杆沿着一条直线笔直滑动的关节，就像抽屉在书桌里推进拉出。它不能旋转，也不会晃动——只能沿着一个方向来回移动。和转动关节一样，它也只允许一种相互独立的运动，所以同样只有一个自由度；只不过在这里，描述它状态的那个唯一数字是一段距离（它伸出了多远），而不是一个角度。

如果说转动关节是机器人里的铰链，那么移动关节就是那些可伸缩的滑轨和活塞。凡是机器人需要把某物推出去、把平台抬起来，或沿着一条笔直的线伸展手臂的地方，你都能见到它——3D 打印机的打印床向前滑行、叉车的门架升降、数控刀具沿着导轨行进。人们看重它，正是因为直线运动易于控制和预测；部件会准确地走到滑轨所指的地方。

工程师用字母 P 来标记移动关节。机器人常常把两种关节混用：例如一台 SCARA 机械臂，先用转动关节把手定位到某个点的上方，再用一个移动关节笔直地扎下去落到它上面。把 R 和 P 两种关节组合起来，设计者就同时获得了旋转那种宽广的扫掠，和滑动那种干净、直接的推进。