连杆（刚体）

连杆是机器人身体中一块结实、不会弯曲的部件——是两个关节之间那根坚硬的“骨头”。抬起你自己的手臂看看：上臂是一根连杆，前臂是另一根，手掌又是第三根。在机器人里，连杆通常是一根杆、一块板，或一块成型的金属或塑料件，无论机器人怎样用力推、怎样负重，它都保持着自己确切的形状。我们之所以称它为刚体，是因为我们把它当作一件不会弯、不会伸、也不会被压扁的东西；它上面的每一点，与其他每一点之间的距离始终不变。

连杆是机器人手臂或腿的结构积木。它们自己并不运动，只是把各个部件维持在固定的距离和角度上，好让连接它们的关节去完成运动。因为连杆的长度和形状是固定且已知的，工程师就能做干净利落的几何计算：只要知道每个关节转向了哪个方向、每根连杆有多长，就能算出机器人的手最终落在空间中的哪个位置。正是这种整齐、可预测的几何关系，才是我们假设连杆完全刚硬的全部理由——尽管真实的金属在受力时其实会有极其轻微的弯曲。