运动链

把若干连杆用关节串接起来，你得到的就是运动链——一整串相连的坚硬部件，以及它们之间那些可活动的连接。单独一根连杆只会呆在那里；把几根连杆用关节串在一起，你就有了一个能伸、能屈、能摆姿势的机构。机械臂就是一条运动链：底座，接着一个关节，再接一根连杆，再一个关节，再一根连杆，如此一路延伸到手。这条链就是机器人整副机械骨架，由两样基本材料搭成——刚性的连杆，以及让它们运动的关节。

连杆和关节的排列顺序与种类，决定了这条链能做的一切。每个关节添上一种运动方式，每根连杆又把那运动向外多带固定的一段距离，于是整条链就决定了它最远的那一端能走到哪里、能摆成什么朝向。工程师只要按顺序把关节列出来就能描述一台机械臂，比如 RRP——转动、转动、移动——一眼就能看出它是怎么弯、怎么滑的。

运动链有两种形态。开链是一条带着自由端的单线连杆，就像一条伸向空中的手臂——灵活、够得远，但略显软晃。闭链则绕回自身，让连杆围成一个环，就像由几根支杆组成的三角形——硬得多、也强得多，但可动的自由度更少。我们熟悉的机械臂大多是开链；许多高精度、重负载的机器则用闭链。