運動學解碼

運動學解碼將神經活動映射到連續的動作變數——位置、速度、加速度，有時還包括力量或關節角度——而非映射到離散的類別標籤。在運動皮質中，最主要且最可靠可解碼的變數是速度：群體活動與意圖動作的方向和速率之相關性，比與靜態位置之相關性更緊密，這正是多數游標與手臂解碼器估計速度、再積分以取得位置的原因。直接解碼位置往往會漂移，並產生遲鈍且偏移的控制。

運動學表示的選擇左右了其後所有環節。速度表示提供反應靈敏、能自我校正的控制，但會累積積分誤差；將位置加入為狀態並施加平滑性先驗可穩定維持動作；解碼更高階或冗餘的運動學（加速度、端點加上朝向加上抓握）能擴增可控自由度，但代價是估計更困難、需更多校準資料。運動學解碼器可為線性（群體向量、最佳線性估計器、維納濾波器）、遞迴（卡爾曼變體）或非線性（遞迴與其他神經網路）。