ReFIT 卡爾曼濾波器

ReFIT（重新校準、回饋、意圖訓練）卡爾曼濾波器是一套閉迴路訓練配方，使皮質內游標控制的準確度與穩定性大幅提升。它結合兩個構想。其一為意圖估計：校準時我們並不知道使用者真正的意圖速度，但在使用者始終意圖朝螢幕目標直線移動的假設下，將訓練速度向量旋轉為指向目標，並在游標應維持於目標上時將其大小設為零。其二為兩階段重新校準：先擬合一個初始解碼器，於閉迴路中運行以在真實回饋下蒐集資料，再以該閉迴路會期中經意圖校正的運動學重新擬合。

此配方之所以關鍵，是因為以開迴路離線伸手所擬合的解碼器，所見的神經活動分布，與使用者實際操控游標並對其誤差作出反應時所產生者不同。以經意圖校正的閉迴路資料訓練，可使解碼器與群體在回饋下的行為對齊，抑制困擾天真擬合濾波器的漂移與過衝。ReFIT 最初在非人靈長類上示範，隨後轉譯至人體臨床 BCI，至今它與其後繼者仍是標準的基線方法。