液压执行器

液压执行器是一种靠加压液体工作的“肌肉”。泵把油挤压到很高的压力，这股压力顶在密封油缸里的活塞上，把它推出去或拉回来。由于液体几乎不可压缩，这股推力几乎不会被浪费——力会干净而坚硬地传到活塞杆上，就像你靠在一根实心钢棒上，而不是一根会弹的弹簧上。

它最大的长处是力密度：一个相当小的液压缸，能使出与它同样大小的电机绝对达不到的力。正因如此，你会在重型场合见到它——挖掘机的臂、工厂的压力机、飞机的起落架，以及一些大型行走机器人的腿。代价是它要拖着一整套管路：一个泵、一箱油、若干软管和阀门，这些都增加重量、可能漏油，还需要维护。

机器人主要通过阀门来控制液压执行器，阀门计量液体流动的快慢和方向，从而决定活塞移动多远、用多大力。这套带来巨力的系统同时也藏着危险：高压油储着很大能量，所以人们会认真对待泄漏和爆裂，通常把系统保持得干净、密封良好。