灵巧工作空间

机械臂的灵巧工作空间，是一块更小、更挑剔的区域，在那里手不仅能够到某个点，还能以你想要的任意方向去够到它。在更大的可达工作空间里，机械臂只是能以某种方式碰到一个位置；而在灵巧工作空间里，它在那里享有完全的角度自由——可以把工具竖直拿着、倾斜、翻转、朝任何方向瞄准，同时一直停留在同一个位置上。

这份额外的要求十分苛刻，所以灵巧工作空间总是套在可达空间的里面，而且通常小得多——往往是靠近手臂活动范围中段的一块紧凑核心，远离那些极远、完全伸直的边缘。在边缘地带，机械臂仍能碰到东西，但只能以一个被迫锁死的角度去碰，就像伸直手臂去够高处的搁板：指尖虽然到了，可一旦到了那儿，你就没法自由转动手了。

对于那些在意朝向、而不只在意位置的任务，这块区域至关重要——拧螺栓、从瓶里倒水、焊接缝隙、引导手术器械。对这些活计来说，工件必须落在灵巧工作空间之内，因为仅仅可达还不够；手还得能以正确的姿势去面对它。