可达工作空间

机械臂的可达工作空间，是它的手（末端执行器——也就是装在臂尖的夹爪或工具）通过各种关节运动的组合，至少能以某种方式触及的全部空间区域。它回答的是一个非常实在的问题：把机器人放下，让它把所能摆出的每一个姿态都比划一遍——它的最尖端究竟能够到的全部点，是怎样一个集合？

关键在于，“可达”意味着它能以某种办法把臂尖送到那里，哪怕只能以一个别扭的角度凑过去。它并不保证机械臂能从你喜欢的任意方向去接近那个点——只保证那个点根本能被碰到。所以可达工作空间往往是一团慷慨而圆鼓鼓的体积，常常像一层厚厚的壳，或环绕臂座的一块不完整球体，外缘由手臂能伸多远来界定，内缘则由那些它根本折不回去够到的地方来界定（再加上它自己的身体、桌面或挡路的障碍物）。

在把机器人安置到工厂或厨房里时，了解这块体积是你要核对的头一件事：我想让它抓的那个物体，到底落在它够得着的区域里没有？凡是在区域之外的，无论你把关节指挥得多么巧妙，都实实在在地够不到。