科里奥利与离心项

在一台多关节机器人里，科里奥利与离心项，是纯粹因为机器人已经在运动才冒出来的那些额外的力——一旦它静止下来，这些力就立刻消失。它们是动力学中并非由重力、也并非由加速度驱动，而是由速度驱动的那一部分：取决于此刻各关节正转得多快。设想一把旋转的办公椅。当你一边转一边把腿伸出去，会感到一股力把腿向外甩开；那股向外甩的劲，就是离心效应。而如果你在仍旋转着时把手臂收进或伸出，会感到一股先前没有的横向轻推；那股横向的推，就是科里奥利效应。

这些力之所以重要，是因为机器人的关节是相互联动的，于是一个关节的运动会悄悄在其它关节处搅起力来。离心项随某关节自身速度的平方增长——转速翻一倍，向外甩的劲大约翻四倍。科里奥利项则在两个关节同时运动时出现，把它们的速度耦合成手臂别处所感受到的一份力。这两者都不来自任何电机的有意推动；它们都只是对“一个运动着的、带关节的物体如何自我推搡”这一现象的记账。工程师常把它们汇成一个整体，写作 C(q,q̇)，其中的 q̇ 是在提醒：这些力取决于各关节运动得多快。

忽略这些项，一台缓慢运动的机器人差不多还会如你所料地表现——可一旦命令它快速运动，那些未被建模的速度之力就会把它带偏，造成冲过头、漂移或振动。正因如此，高速、高精度的控制必须显式地计算并抵消科里奥利与离心项，好让手臂即便是在空中甩动、而非缓缓爬行时，也能咬住自己的目标。