富接触操作

富接触操作，涵盖的是这样一类任务：机器人一直在触碰、摩擦、磕碰着各种东西，而且随着任务推进，这些接触一次次地建立又断开。想想插充电器、拧螺栓、把两块乐高积木卡到一起，或者把一根销钉塞进一个很紧的孔里。这些都不是把手臂从甲处平滑地挥过空气、移到乙处的那种动作；它们是靠“手感”做出来的活儿，整个过程里零件之间都在挤压、滑动、卡住、就位。

这类任务之所以难，是因为在僵硬的零件之间，极小的对不齐就会引出极大的力。一根销钉在进孔时哪怕偏心一根头发丝，它就会卡死，机器人会感到一记尖锐的反推；要是硬来，就会把东西弄坏。所以机器人不能闭着眼睛照着规划好的路径走——它必须“柔顺”，也就是一感到阻力就退让一点点，就像你自己的手会把一把没完全插进锁的钥匙轻轻晃动一下。这份“软”，再加上通过指尖或手腕去倾听受到的力，才让机器人能去“摸索”出正确的对齐，而不是一头撞过去。

正因为在这个尺度上，单凭位置永远不够准，富接触操作便把“运动”与“力的感知和退让”糅在一起：轻轻地推、感觉它卡在哪、顺着表面滑、让接触本身把零件引导到位。插装与装配——工厂里最家常的活计——正是经典的例子；而要让机器人做得像熟练工人那样行云流水，至今仍是一道活跃的前沿课题。