感知—規劃—執行範式

感知—規劃—執行範式，是大多數機器人反覆遵循的基本流程：先感知世界，再規劃要做什麼，然後按計畫執行——接著立刻重新開始感知。它就像機器人的心跳。機器人不會只做一次，而是每秒把整個循環跑上許多遍，這樣當世界發生變化時，它的動作才能跟得上。你過馬路時也是這樣：先看（感知），選好邁步的時機（規劃），走過去（執行），然後再看一眼。

每一個階段都依靠機器人不同的部分。感知來自攝影機、觸覺、距離和位置感測器，它們把雜亂的真實世界變成數字。規劃是「思考」的部分，由一段程式或一個學到的模型來決定該做什麼——這也是為什麼很多人改稱它為「感知—思考—執行」，其實是同一個意思。執行則把指令發給馬達，讓身體真正動起來。這個循環越快、越可靠，機器人的行為就越流暢、越安全。

這裡還有一種著名的替代思路。早期的機器人會在動之前，先用一個完整的世界模型把整套計畫建好，可一旦現實和模型對不上，這種做法就既慢又脆弱。反應式方法則把它反了過來：讓感知幾乎直接連到動作，像反射一樣，使機器人無需太多深思就能立刻作出反應。如今大多數機器人會把兩者揉合在一起——用快速反射來保證安全，用較慢的規劃來追求目標——所以那個簡單的三步圖景，最好被看作一個起點，而不是故事的全部。