機器人軟體堆疊

機器人軟體堆疊是一連串分層的程式，它把原始的感測器讀數轉化為驅動機器人運動的精確指令。機器人的身體不過是金屬和馬達；這套軟體才是它的大腦。它像一摞鬆餅一樣一層層搭起來，資訊自下而上流動：每一層都拿起下面那一層產出的東西，把它理解清楚，再把更有用的結果交給上面的一層。

經典的層次是感知、規劃和控制。感知接收來自攝影機、雷射雷達和其他感測器的資料，弄清機器人周圍有什麼、東西都在哪裡——把一大堆像素和距離整理成一幅清晰的世界圖景。規劃接著決定要怎麼應對：走哪條路、伸向哪裡、按什麼順序行動。控制最後把這個計畫翻譯成精確的電訊號，一刻一刻地驅動每一個馬達，同時不斷檢查結果並加以修正。

用這種分層的方式來思考很重要，因為它能把一個又大又難的問題拆成更小的部分，讓團隊可以一塊一塊地構建和改進。幾乎每一個機器人——從倉庫小車到自動駕駛汽車——背後都是同一副骨架：先感知，再決策，再行動；儘管每一層內部的細節，從一台機器到另一台機器之間會有天壤之別。