現實鴻溝

現實鴻溝，指的是機器人在計算機仿真裡的表現，與它在真實世界裡的表現之間的落差。工程師常常先在仿真器裡訓練和演練機器人——那像是一款關於這台機器人及其周遭環境的精細電子遊戲——因為它又快、又省錢、又安全：你可以一夜之間跑上一千次嘗試，卻不會弄壞哪怕一個電機。但當你把在仿真裡完美奏效的本領，搬到一台站在真實地板上的實體機器人身上時，它卻常常踉蹌、打滑，甚至徹底失敗。這種表現的滑落，就是現實鴻溝。

鴻溝之所以出現，是因為沒有任何仿真能囊括真實世界裡每一處雜亂的細節。仿真器可能假定地板有某個固定的摩擦力、電機反應瞬時無延遲、攝影機從不模糊，也沒有灰塵、眩光、晃動或磨損的齒輪——而現實恰恰充滿了這些不完美。一台只適應了仿真裡乾淨、可預測物理規律的機器人，會被它們打個措手不及。機器人學家主要從兩條路去縮小這道鴻溝：一是讓仿真更逼真；二是刻意給仿真加入隨機變化（在許多次運行中變動摩擦力、光照、重量和延遲），好讓機器人學會應付各式各樣的狀況，從而在真實世界端出任何意外時都不那麼容易亂了陣腳。