移動關節

移動關節是一種讓一根連桿沿著一條直線筆直滑動的關節，就像抽屜在書桌裡推進拉出。它不能旋轉，也不會晃動——只能沿著一個方向來回移動。和轉動關節一樣，它也只允許一種相互獨立的運動，所以同樣只有一個自由度；只不過在這裡，描述它狀態的那個唯一數字是一段距離（它伸出了多遠），而不是一個角度。

如果說轉動關節是機器人裡的鉸鏈，那麼移動關節就是那些可伸縮的滑軌和活塞。凡是機器人需要把某物推出去、把平台抬起來，或沿著一條筆直的線伸展手臂的地方，你都能見到它——3D 列印機的列印床向前滑行、堆高機的門架升降、數控刀具沿著導軌行進。人們看重它，正是因為直線運動易於控制和預測；部件會準確地走到滑軌所指的地方。

工程師用字母 P 來標記移動關節。機器人常常把兩種關節混用：例如一台 SCARA 機械臂，先用轉動關節把手定位到某個點的上方，再用一個移動關節筆直地扎下去落到它上面。把 R 和 P 兩種關節組合起來，設計者就同時獲得了旋轉那種寬廣的掃掠，和滑動那種乾淨、直接的推進。