運動鏈

把若干連桿用關節串接起來，你得到的就是運動鏈——一整串相連的堅硬部件，以及它們之間那些可活動的連接。單獨一根連桿只會呆在那裡；把幾根連桿用關節串在一起，你就有了一個能伸、能屈、能擺姿勢的機構。機械臂就是一條運動鏈：底座，接著一個關節，再接一根連桿，再一個關節，再一根連桿，如此一路延伸到手。這條鏈就是機器人整副機械骨架，由兩樣基本材料搭成——剛性的連桿，以及讓它們運動的關節。

連桿和關節的排列順序與種類，決定了這條鏈能做的一切。每個關節添上一種運動方式，每根連桿又把那運動向外多帶固定的一段距離，於是整條鏈就決定了它最遠的那一端能走到哪裡、能擺成什麼朝向。工程師只要按順序把關節列出來就能描述一台機械臂，比如 RRP——轉動、轉動、移動——一眼就能看出它是怎麼彎、怎麼滑的。

運動鏈有兩種形態。開鏈是一條帶著自由端的單線連桿，就像一條伸向空中的手臂——靈活、夠得遠，但略顯軟晃。閉鏈則繞回自身，讓連桿圍成一個環，就像由幾根支桿組成的三角形——硬得多、也強得多，但可動的自由度更少。我們熟悉的機械臂大多是開鏈；許多高精度、重負載的機器則用閉鏈。