連桿（剛體）

連桿是機器人身體中一塊結實、不會彎曲的部件——是兩個關節之間那根堅硬的「骨頭」。抬起你自己的手臂看看：上臂是一根連桿，前臂是另一根，手掌又是第三根。在機器人裡，連桿通常是一根桿、一塊板，或一塊成型的金屬或塑膠件，無論機器人怎樣用力推、怎樣負重，它都保持著自己確切的形狀。我們之所以稱它為剛體，是因為我們把它當作一件不會彎、不會伸、也不會被壓扁的東西；它上面的每一點，與其他每一點之間的距離始終不變。

連桿是機器人手臂或腿的結構積木。它們自己並不運動，只是把各個部件維持在固定的距離和角度上，好讓連接它們的關節去完成運動。因為連桿的長度和形狀是固定且已知的，工程師就能做乾淨俐落的幾何計算：只要知道每個關節轉向了哪個方向、每根連桿有多長，就能算出機器人的手最終落在空間中的哪個位置。正是這種整齊、可預測的幾何關係，才是我們假設連桿完全剛硬的全部理由——儘管真實的金屬在受力時其實會有極其輕微的彎曲。