機械傳動

機械傳動，是把運動和轉動力從馬達送到它該驅動的那個關節去的一整套部件。馬達單獨工作時通常轉得很快，但推力卻很輕——給風扇用正合適，要抬重物就毫無用處。傳動正是那個中間人，它把這股原始的旋轉重新塑形成有用的形式：放慢轉速、放大牽引力、把動力拐個彎送過去，或者把它挪到真正需要的地方。皮帶、鏈條、齒輪、纜繩、螺桿，以及諧波減速器這類專用裝置，都是這個家族的成員。

想像腳踏車上的鏈條。腳踏是馬達，後輪是關節，而鏈條加上鏈輪就是傳動——它們把你腿上的力量送到車輪，並且透過換檔，用輕快的高速旋轉去換緩慢有力的爬坡。機器人用的是同一招。一條皮帶可以把笨重的馬達安放在靠近機座處，好讓手臂末端保持輕盈；一根螺桿可以把馬達的旋轉轉換成乾淨俐落的直線推送；一台諧波減速器（一種巧妙的柔性齒輪裝置）能在一個緊湊、幾乎沒有空程的小巧封裝裡實現極大的減速，這正是它出現在許多精密機械臂關節裡的原因。

你所選的傳動，會悄無聲息地塑造整台機器人的表現。好的傳動傳遞動力平滑而高效、定位牢靠、以熱量形式浪費掉的能量很少。差的或磨損的傳動會帶來空程——一段細小的「空檔」鬆動，馬達已經在轉、關節卻還沒反應——外加摩擦、彈性變形和運動損耗，這些都會削弱精度。設計者還要權衡：連桿能否反過來推動馬達（稱為可反驅，這關係到安全，也關係到能否感知外力），因為有些傳動很容易反向帶動，有些卻會卡得死死的。