手內操作

手內操作，是在手本身之內挪動一個已經抓住的物體，而不必把它放下、再重新拿起來。手已經把物體抓住了；接下來，它純靠擺弄手指——讓物體滑動、滾動，或者就地重新換握——來改變物體的位置，或把它轉到一個新的朝向。想想你橫著拿起一支筆，然後既不用另一隻手、也不放下它，只在指間一點點把它倒騰過來，直到它正好擺成能寫字的姿勢。

為什麼要費這個事？因為你最初抓住一個物體的方式，往往並不是你需要握住它的方式。機器人可能不管螺絲當時是怎麼躺著的、就那麼把它抓了起來，可要擰它，螺絲最終得筆直地從指尖伸出去；從料箱裡揀出的一個零件，也許要先翻個面，才能裝進去。笨辦法是把物體放下、鬆手、再換一個更好的角度重新抓——這又慢又容易出岔子。手內操作把這一整套都省掉了：它趁物體還被握著的時候，就把它重新擺弄好。

它是機器人學裡最棘手的技能之一，因為恰恰在握力被放鬆或物體被滾動的那一刻，物體仍必須處於掌控之中——鬆得太多，它會掉；握得太緊，它又動不了。要把它做好，通常需要一隻多指的手、對接觸與打滑的細緻感知，以及一套關於「每一次微小的重新換握會把物體往哪兒推」的規劃——正因如此，手內操作通常被視為「靈巧操作」這個更大目標之內最核心的硬骨頭。