液壓致動器

液壓致動器是一種靠加壓液體工作的「肌肉」。泵把油擠壓到很高的壓力，這股壓力頂在密封油缸裡的活塞上，把它推出去或拉回來。由於液體幾乎不可壓縮，這股推力幾乎不會被浪費——力會乾淨而堅硬地傳到活塞桿上，就像你靠在一根實心鋼棒上，而不是一根會彈的彈簧上。

它最大的長處是力密度：一個相當小的液壓缸，能使出與它同樣大小的馬達絕對達不到的力。正因如此，你會在重型場合見到它——挖掘機的臂、工廠的壓力機、飛機的起落架，以及一些大型行走機器人的腿。代價是它要拖著一整套管路：一個泵、一箱油、若干軟管和閥門，這些都增加重量、可能漏油，還需要維護。

機器人主要透過閥門來控制液壓致動器，閥門計量液體流動的快慢和方向，從而決定活塞移動多遠、用多大力。這套帶來巨力的系統同時也藏著危險：高壓油儲著很大能量，所以人們會認真對待洩漏和爆裂，通常把系統保持得乾淨、密封良好。