混合位置/力控制

混合位置/力控制，是一種告訴機器人手臂在某些方向上嚴格管位置、在另一些方向上嚴格管推力的辦法——而且是在同一時刻同時進行。想想用海綿擦桌子。左右和前後方向，你在意海綿到底走到哪裡，所以你控制它的位置；但垂直往桌面壓下去的那個方向，你並不想要一個精確的高度，你想要的是輕柔而穩定的下壓，所以那個方向你改為控制力。機器人做同樣的活兒，也需要讓這兩套規則一起運行，各自管著不同的方向。

訣竅在於把任務的各個方向分成兩組。有些方向是「位置控制」的：機器人被告知一個目標點，會全力把工具精確送到那裡，而不在意這需要多大的力。另一些方向是「力控制」的：機器人被告知一個目標推力，會調整自己的運動以保持這個推力穩定，而不在意工具最終停在哪裡。一個叫做選擇矩陣的數學工具，標明每個方向歸哪一組，這樣兩個控制器就不會在同一個軸上互相打架。

只要機器人必須接觸一個它無法完美測量的表面，這件事就很要緊，比如打磨焊縫、轉動曲柄，或者把銷釘滑進孔裡。純粹的位置控制，只要現實和計畫差了一絲一毫，就會在那一瞬間把工件壓裂或把工具折斷；純粹的力控制，又會讓工具偏離既定路徑。把任務拆開，機器人就能在該精確的地方穩穩貼著軌跡、在該柔和的地方保持輕柔，二者同時做到。