分散式共識（多機器人一致性）

分散式共識，講的是這樣一件事：一群機器人，每台都只掌握真相的一小塊、又只能和附近的鄰居交談，卻要全體敲定同一個共享答案——而且沒有一個上司來一錘定音。設想有十支溫度計散佈在一片田野裡，每支讀到的溫度略有不同，它們卻必須就一個要上報的數字達成一致。難點在於：沒有哪台機器人能一下子看到所有人的讀數，可它們最終又都得握有同一個值。

經典的辦法妙在簡單：每台機器人反覆地把自己的數字，朝著鄰居們此刻所報數值的平均值挪動一點點，然後把更新後的數字共享出去，如此一輪又一輪。一輪接一輪，差距不斷縮小，整個群體便收斂到一個共同的值——而如果每台機器人對各個鄰居的權重都相等，這個值正是大家初始值的平均數。儘管沒有任何一台機器人見過全局畫面，這套辦法依然奏效，因為資訊會一傳一地向外擴散，直到每台機器人實際上都已「聽到」了其他所有機器人的聲音。

共識是多機器人團隊裡的一員主力。它能讓一支車隊就一個會合點、一個共享時鐘、一個共同航向，或就「下一步做什麼」的一次投票達成一致，全程都不需要一個可能會出故障、或成為瓶頸的中央協調者。可難點也實實在在：訊息會丟失，網路可能裂成兩半，機器人會加入也會退出，而一台出故障或「說謊」的機器人，還可能把整個群體拽向錯誤的答案——所以這個領域有很大一部分，研究的正是如何在上述種種出錯之下，依然可靠地達成一致。