多機器人系統

多機器人系統，是指一群機器人協同完成同一項工作，而不是讓一台機器人獨自包攬一切。可以想像一輛送貨卡車和一支小型快遞車隊的區別：車隊能更快地覆蓋整個街區，而且就算其中一輛拋錨，其餘的照樣繼續跑。它的核心思想就在於：多台機器人透過分工和互相幫助，可以做得更多、做得更快，或者在其中一台出故障時仍能把活兒幹下去。

組織這樣一支隊伍有兩條大思路。在集中式架構裡，有一個「大腦」——一台中央電腦或一台領頭機器人——盯著全局，並精確地告訴每台機器人該做什麼；這種方式便於理清思路，但一旦那個大腦崩潰、或者通往它的網路斷了，整套系統就會癱瘓。在分散式架構裡，每台機器人都根據自己在本地看到、聽到的資訊自行決策，只與附近的隊友交流；這樣沒有任何單點故障能拖垮整個群體，但要讓它們勁往一處使就更難了。大多數真實系統都落在兩者之間，各取其長。

好處實實在在，煩惱也同樣實實在在。許多機器人可以鋪滿一大片區域、搬動一台機器扛不動的重物，或者內建備份，讓任務在某台拋錨後仍能完成。作為代價，你必須處理機器人之間互相碰撞、共享有限的無線電頻寬、就「誰幹什麼」達成一致，以及一個樸素的事實：機器人加得越多，同時出岔子的方式也越多。設計一套好的多機器人系統，很大程度上就是要防止這份協調成本把「多幾雙手」帶來的好處吞掉。