Denavit–Hartenberg 參數

Denavit–Hartenberg 參數是一套整潔、約定俗成的「記帳法」，用來一節關節一節關節地描述機械臂的形狀。多關節機械臂的麻煩在於：它的幾何可以用無數種互不一致的方式去測量、去標記。DH 表示法這樣解決問題：對每一節連桿，按照一套固定的規則貼上一個座標系（一小組參考用的座標軸），這樣一來，相鄰兩個座標系之間的關係總能用區區四個數字來刻畫。這四個數——通常叫連桿長度、連桿扭轉角、連桿偏距、關節角——就是 DH 參數；一行這樣的四個數，依次描述每一個關節。

為什麼非要把每個關節壓縮成四個數字不可？因為這樣一來，整條機械臂就能用一張小巧、標準化的表格描述出來，任何機器人工具都能用同樣的方式讀懂它；而且這讓計算正向運動學幾乎變成機械操作：每一行直接變成一個變換，順著表格往下相乘，就得到末端執行器的位姿。這就像大家約定用同一種標準格式來寫地址——門牌號、街道、城市、國家——於是無論誰、無論在哪兒，都能毫不含糊地找到那個地方。這套約定可以追溯到 1955 年，至今仍是機器人運動學最先教的內容之一，儘管有些現代軟體更偏好其他等價的描述方式。