地形可通过性

地形可通过性，是机器人对前方一块地面能不能真正走过去所做的判断——能不能安全通过，而不卡住、不翻倒、不把自己弄坏。它相当于登山者每迈一步前对路况的快速一瞥的机器版本：那个坡是不是太陡？那片泥是不是太软？石头之间那道缝，是不是宽得我的腿迈不过去？答案往往不是简单的“能”或“不能”，而是一个程度问题，而且很大程度上取决于发问的是哪一种机器人。一段楼梯，对腿式机器人是轻松的障碍，对轮式机器人却是一堵硬墙，对无人机则毫不相干——所以可通过性永远是针对某一具体身体来评判的，而不是抽象地谈论。

为了做出这个判断，机器人要从传感器读取地面的形状和质地——通常是一台深度摄像头或激光扫描仪，它们返回一团三维点云——然后按几项实用的性质，给地面上一个个小格子打分。坡度是地面有多倾斜：平缓没问题，太陡就有向后或侧向翻滚的风险。粗糙度是地面有多坑洼不平：平整的路面好走，一片松动的鹅卵石却会颠簸并卡住轮子。障碍是凸起或下陷的东西——大石块、路缘、沟渠、台阶——必须翻越、跨过或绕开。表面性质是地面由什么构成：坚硬的岩石抓地好，而沙子、雪、冰或湿树叶，哪怕看上去平得很，也可能让机器人打滑、下陷或深陷其中。

其结果通常被画成一张可通过性地图：一种铺在世界之上的彩色栅格，绿色表示可以走，红色表示要避开，介于其间的深浅则表示谨慎前行。随后，负责给机器人规划路线的规划器，会把这张图当作一幅标出了禁区的登山地图来用，绕开红色、在绿色之间穿行。把这件事做对，正是一台送货小车能否自信地沿人行道滚动，而不是从路缘上栽个跟头、或在花坛里彻底陷住，两者之间的区别。