步态

步态，是决定“哪条腿在什么时候动”的那个重复的模式——也就是迈步的编排。正如一匹马可以走、可以小跑、可以慢跑、也可以奔驰，腿式机器人也有好几种步态可选，而每一种不过是一套固定的抬脚、落脚的顺序和时机，一个周期接一个周期地重复。挑一种步态，就像挑一个舞步：一旦选定，各条腿就按同样的节奏轮流迈动，循环往复，直到机器人决定换一种为止。

不同的步态在稳定和速度之间做权衡。在“走”里，腿一次只动一条，于是地上始终留着不少脚，机器人因此稳当却缓慢。在“小跑”里，四足机器人把对角线上的两条腿成对地一起迈——左前配右后，再右前配左后——跑出轻快而平衡的步子。在“奔驰”里，各条腿以飞快、扫掠般的次序依次发力，落脚来得如此之快，以至于会出现一只脚都不在地上的短暂一瞬——这是最快、却也最不稳的步态，因为机器人此刻短暂地腾空在空中，必须算准着地的时机。

工程师把一种步态浓缩成一个很能说明问题的数字：占空比，也就是某只脚在每个周期里待在地上的时间占比。占空比大于二分之一，意味着每只脚着地的时间超过一半，于是地上总有好几只脚重叠着，机器人被牢牢撑住——这是一种缓慢而安全的“走”。占空比小于二分之一，意味着每只脚抬起的时间多过落下，便会出现着地的脚太少（甚至一只都没有）的瞬间，这只有在高速中借助动量才行得通——这是“跑”或“奔驰”。于是，占空比利落地把谨慎的行走步态和飞快的奔跑步态区分了开来。