腿式移动

腿式移动，是让机器人靠带关节的腿——抬起、摆动、落脚——来四处行走，就像你、一只狗或一只蜘蛛那样移动，而不是用轮子或履带滚动。每条腿都像一只带着好几个关节的小手臂，于是机器人能抬起一只脚，让它在空中向前伸，再把它放到自己挑好的位置上。正因为脚只在一个个分散、被选定的点上接触地面，这台机器才能跨过一道缝、踩上一块石头、登上一级台阶，而不需要脚下有一片平滑连续的地面。

这种“挑选落脚点”的能力，正是腿式移动的关键所在：轮子需要一条不间断的通路，而腿只需要零散的安全落点，所以在碎石堆、林间地面、楼梯和破碎地形这些会让轮子卡住的地方，腿式机器人就大显身手。换来这份自由的代价，是难度。机器人必须不停地盘算每一只脚该落在哪里、如何转移体重，以及在一条或多条腿离地时怎样保持平衡，同时还要把许多电机一起协调好。这使得腿式机器比轮式机器难造、难控得多，也正因如此，它们花了更长的时间才变得实用。

工程师通常用腿的数量来描述这种设计：两条腿（双足，像人）、四条腿（四足，像狗）、六条腿（六足，像昆虫），还有更多。腿越少，机器就越轻、越灵活，但越难平衡；腿越多，平衡越容易，但重量更大、要协调的电机也更多。各条腿轮流迈动所遵循的模式，叫作步态。