RGB-D深度相机

RGB-D相机是一种能为每个像素同时捕捉两样东西的相机：它本来的颜色（RGB分别代表红、绿、蓝）和它的深度——也就是这个点离镜头有多远（D）。于是它给出的不是一张平面图片，而是图像中的每个点都还知道自己的距离，仿佛你照片里的每个像素都能悄悄说出自己在多少厘米之外。

它不用卷尺就能测出深度，靠的是几种办法之一。有些型号把一片看不见的红外点阵投到场景上，观察这个图案在远近不同的表面上如何变形（结构光）。另一些用两台稍微分开的相机，比较两个视角之间的细微错位，就像你的两只眼睛判断距离一样（双目立体），或者计量一次红外闪光弹回来要花多久（飞行时间）。把这结果和彩色图像对齐，就得到一张带颜色的三维快照。

对机器人来说，这是一种廉价又小巧的办法，用来把握一个房间或一张桌面的布局：杯子在哪里、箱子有多高、墙有多远。和激光雷达相比，它通常更便宜，还能给出丰富的颜色；但它一般在室内、在较近的距离上效果最好，因为强烈的阳光、过远或反光的物体都可能扰乱它的深度读数。