气动人工肌肉/软体执行器

气动人工肌肉是一种柔软、可充气的执行器，往里充气时它会缩短并往回拉——很像真正的肌肉收紧。最经典的设计是麦吉本肌肉：一根橡胶管，外面包着编织的网状套筒。把气泵进去，橡胶管会鼓得更粗；而那层编织套不能在变粗的同时不变短，于是逼着整根东西沿长度方向收缩，拉动它所连着的任何东西。

与坚硬的电机或活塞不同，它没有硬齿轮、也没有运动的金属件——它软软的、很轻、天生有顺应性，被挤压时会柔和地退让，就像血肉一样。这让它成为软体机器人的宠儿；在软体机器人里，机器由橡胶和织物做成，用来抓取易碎物体、绕过障碍弯曲，或安全地贴在人体上。许多可穿戴助力服和温柔的夹爪都是这样驱动的。

它的取舍也和肌肉一样：它只能拉、不能推，所以人工肌肉常常成对地反向使用（一条收缩、另一条放松），而它柔软、靠气驱动的本性，让精确、可重复的定位比用精密电机更难。你换来的，是安全、轻巧，以及一种刚性机械很难比拟的宽容触感。