开环控制与闭环控制

这是机器执行命令的两种最基本方式。开环控制就是“盲发命令”：你把指令发出去，然后干脆相信它能成，从不检查结果。闭环控制则是去测量实际发生了什么，再把这个测量结果反馈回来调整命令，直到现实与目标相符为止。最鲜明的对比就是用两种方式烤面包——定个时间然后走开（开环：面包可能没烤上色，也可能烤焦了，你要事后才知道），相对的是站在旁边盯着面包、一变金黄就立刻把它取出来（闭环）。

开环更简单、更便宜、也更快，因为它不需要传感器、也从不自我怀疑——微波炉转九十秒、洒水器按钟点喷水、步进电机被命令正好走两百步。只要世界完全按照假设的样子运行，它就能干得漂亮。但它根本不知道自己什么时候出了错：如果食物本来是冻的、土壤其实已经湿了、或者电机打滑了，开环系统照样兴高采烈地一路运行下去，最后给出一个糟糕的结果，因为那条从输出回到输入的“环”被留成了开口、断掉了。

闭环代价更高——它需要传感器、需要做比较、还需要仔细整定——但它用这份代价换来了在混乱多变的世界里依然保持准确的能力。“环”这个字指的是信息绕的那个圈：命令发出去，传感器读取结果，这个读数再回流过来、重塑下一条命令，把圈合上。几乎每一台必须精确或必须安全的机器人都跑闭环；而开环只在任务廉价、可预测、且出点错也无所谓的地方才能存活。