多机器人系统

多机器人系统，是指一群机器人协同完成同一项工作，而不是让一台机器人独自包揽一切。可以想象一辆送货卡车和一支小型快递车队的区别：车队能更快地覆盖整个街区，而且就算其中一辆抛锚，其余的照样继续跑。它的核心思想就在于：多台机器人通过分工和互相帮助，可以做得更多、做得更快，或者在其中一台出故障时仍能把活儿干下去。

组织这样一支队伍有两条大思路。在集中式架构里，有一个“大脑”——一台中央计算机或一台领头机器人——盯着全局，并精确地告诉每台机器人该做什么；这种方式便于理清思路，但一旦那个大脑崩溃、或者通往它的网络断了，整套系统就会瘫痪。在分布式架构里，每台机器人都根据自己在本地看到、听到的信息自行决策，只与附近的队友交流；这样没有任何单点故障能拖垮整个群体，但要让它们劲往一处使就更难了。大多数真实系统都落在两者之间，各取其长。

好处实实在在，烦恼也同样实实在在。许多机器人可以铺满一大片区域、搬动一台机器扛不动的重物，或者内置备份，让任务在某台抛锚后仍能完成。作为代价，你必须处理机器人之间互相碰撞、共享有限的无线电带宽、就“谁干什么”达成一致，以及一个朴素的事实：机器人加得越多，同时出岔子的方式也越多。设计一套好的多机器人系统，很大程度上就是要防止这份协调成本把“多几双手”带来的好处吞掉。