分布式共识（多机器人一致性）

分布式共识，讲的是这样一件事：一群机器人，每台都只掌握真相的一小块、又只能和附近的邻居交谈，却要全体敲定同一个共享答案——而且没有一个上司来一锤定音。设想有十支温度计散布在一片田野里，每支读到的温度略有不同，它们却必须就一个要上报的数字达成一致。难点在于：没有哪台机器人能一下子看到所有人的读数，可它们最终又都得握有同一个值。

经典的办法妙在简单：每台机器人反复地把自己的数字，朝着邻居们此刻所报数值的平均值挪动一点点，然后把更新后的数字共享出去，如此一轮又一轮。一轮接一轮，差距不断缩小，整个群体便收敛到一个共同的值——而如果每台机器人对各个邻居的权重都相等，这个值正是大家初始值的平均数。尽管没有任何一台机器人见过全局画面，这套办法依然奏效，因为信息会一传一地向外扩散，直到每台机器人实际上都已“听到”了其他所有机器人的声音。

共识是多机器人团队里的一员主力。它能让一支车队就一个会合点、一个共享时钟、一个共同航向，或就“下一步做什么”的一次投票达成一致，全程都不需要一个可能会出故障、或成为瓶颈的中央协调者。可难点也实实在在：消息会丢失，网络可能裂成两半，机器人会加入也会退出，而一台出故障或“说谎”的机器人，还可能把整个群体拽向错误的答案——所以这个领域有很大一部分，研究的正是如何在上述种种出错之下，依然可靠地达成一致。