全局规划器与局部规划器

让机器人从当前的位置走到它想去的地方，通常被拆成两份工作，交给两个规划器。全局规划器是负责大局的“找路人”：给它一张整片区域的地图，它会在机器人还没动之前，就算出一条从起点到目标的完整路径——这就相当于打开地图应用，看到那条横穿全城、被整条标亮的路线。局部规划器则是分分秒秒掌方向盘的“司机”：机器人真正沿着那条路线滚动前进时，它盯着正前方那一小片世界，一秒一秒地操控转向，既照着计划走，又闪避一路上随时冒出来的东西。两者像一个团队那样配合——一个决定整体方向，另一个处理眼前的转向。

之所以这样拆分，是因为这两份工作的“形状”不同。全局规划器可以慢慢地、宽广地去想：它顾及整张地图，所以不会把机器人送进一条最后是死胡同的走廊——但它通常是依据一张早先画好的地图来规划的，无法知道刚才有人在过道里放下的一个箱子。局部规划器恰恰相反——它只往前想几秒钟、几米远，却能对实时的传感器读数飞快地做出反应，绕开一个突然走进路径的人，或一把地图上没有的椅子。粗略而有远见，对上反应灵敏而目光短浅：这样的分工正是关键所在。

有一个好懂的比方，就是一次公路旅行。全局规划器是你出发前选好的路线——那一串带你横穿全国的高速公路。局部规划器则是握着方向盘的你：保持在车道内、为前车刹车、轻轻绕过路面的坑洼，同时心里始终装着那条大路线。如果某条路意外封闭了，局部规划器单凭自己是没法解决的；它会把情况反馈回去，由全局规划器重新规划出一条绕开堵点的新路线。