直接驱动

直接驱动是指把电机直接装在它要带动的部件上，中间没有任何齿轮、皮带或皮带轮。大多数机器人会在电机和关节之间放一个齿轮箱，用速度换力量，就像自行车的低速挡能帮你爬坡。直接驱动则丢掉了这个中间环节：电机自己的轴就是关节，所以电机做什么，负载都能立刻、原原本本地感受到。

省去齿轮换来了三样齿轮往往会破坏的好处。没有回程间隙——也就是齿轮齿与齿之间那一点点的松动或晃动，正是它让带齿轮的关节在换方向时显得松垮。这种连接具有高带宽，意思是它能极快又顺滑地响应和反向，因为路径上没有任何会弹、会松的东西。它还是可反向驱动的：你可以用手抓住手臂去推，电机会轻松转动，于是机器人能感受到外界的力，而不是与之对抗——这让它在与人协作时既温和又安全。

代价是直接驱动的电机必须做得很大、并靠自身输出很高的扭矩，因为它得不到齿轮带来的扭矩放大。所以人们会在更看重顺滑、速度和细腻触感、而非纯粹举力的地方使用直接驱动：高端唱片机的转盘、相机云台、对力敏感的机器人手臂，以及某些行走机器人灵活的腿。