閉迴路感覺運動 BCI

此為一運作中的系統：解碼出的運動指令驅動效應器，而該動作的感覺後果經由 ICMS 或替代通道即時回傳大腦，閉合感知–行動迴路，而非僅以分離的讀寫路徑並存。它是雙向 BCI 在控制理論意義下的操作實現：感覺回饋成為塑造下一個運動指令之迴路的一部分。

已展現的效益是功能性的，而不僅是現象學上的：在皮質內抓握任務中加入 ICMS 觸覺回饋，可將定位與搬移物件的時間大致減半，因為受試者不再單靠視覺判斷何時接觸。工程上的要求是低而且經良好刻畫的端到端延遲，以及時間對齊、依存於使用者自身動作的回饋；延遲或不依存於使用者動作的回饋，無法整合進自然控制。