齿隙

齿隙是两个咬合齿轮之间那一点点自由的空程——你转动其中一个齿轮、另一个却没有立刻跟上时，所感到的那一丝松动。齿轮没法做到严丝合缝地贴合，否则就会卡死、磨咬；于是工程师在齿与齿之间留下一道极细的缝。这道缝有助于运转顺畅，但它意味着每当主动齿轮改变方向，从动齿轮都会迟一丝才动。你在一辆旧自行车上会遇到同样的事：往前蹬，链条咬上之前会有短短一段「空脚」。那段空脚就是齿隙。

对机器人来说，这点小旷量关系重大。当一个关节反向时，马达得先把这段齿隙「吃掉」，肢体才会真正动起来，于是真实位置会落后于控制器下达的指令——这种定位误差会在手臂指尖处表现为一点小晃动或不精准。更糟的是，这道缝让负载在振动下来回咯噔、撞击齿面，这又反馈回控制系统，可能让本该利落收尾的紧凑、快速动作变得抖动或来回找位。这正是为什么高精度关节偏爱谐波减速器这类几乎零齿隙的设计，也是为什么便宜的齿轮玩具相比之下摸起来松松垮垮。