零力矩點

零力矩點通常簡稱 ZMP，是行走機器人用來檢查平衡的、地面上的一個點。設想一個機器人單腳站立。地面會向上托住這隻腳，但托力並不均勻——機器人往前傾時腳尖底下壓得更重，往後仰時腳跟底下壓得更重。零力矩點就是鞋底上的那一個位置：可以把全部向上的壓力看作集中通過這一點，而且圍繞這一點不再剩下任何讓腳翻轉或傾倒的扭力。如果你把整隻腳架在恰好插在零力矩點處的一根針上，那一瞬間腳也不會開始搖晃或翻倒。

這為什麼重要？腳只能往下蹬，不能拉住或抓住地面。所以只要零力矩點還落在腳（或兩隻腳）真正踩住的那塊地面範圍之內，機器人就是安全的——地面能提供所需的任何托力，腳也能保持平貼。可一旦零力矩點到達腳的最邊緣、想要越出去時，外面就再沒有地面可供蹬踏了，腳的一側會翹起來，機器人便開始傾倒。因此行走控制器會把每一步都規劃好，讓零力矩點穩穩留在支撐區域之內；一旦它開始漂移，控制器就會擺動手臂、移動髖部或調整步幅，把它拉回來。

零力矩點是大多數經典雙足機器人背後的主力判據，因為它把「它會不會摔倒？」這個棘手的問題，變成了一條乾淨俐落的規則：讓算出來的那個點始終留在地面的觸地區域之內。它在平整、可預測的地面上、配合沉穩謹慎的行走時表現極佳；而對於奔跑或跳躍則不太適用，因為那時雙腳都會離地，一瞬間根本沒有任何支撐面可供它停留。