腿式移動

腿式移動，是讓機器人靠帶關節的腿——抬起、擺動、落腳——來四處行走，就像你、一隻狗或一隻蜘蛛那樣移動，而不是用輪子或履帶滾動。每條腿都像一隻帶著好幾個關節的小手臂，於是機器人能抬起一隻腳，讓它在空中向前伸，再把它放到自己挑好的位置上。正因為腳只在一個個分散、被選定的點上接觸地面，這台機器才能跨過一道縫、踩上一塊石頭、登上一級台階，而不需要腳下有一片平滑連續的地面。

這種「挑選落腳點」的能力，正是腿式移動的關鍵所在：輪子需要一條不間斷的通路，而腿只需要零散的安全落點，所以在碎石堆、林間地面、樓梯和破碎地形這些會讓輪子卡住的地方，腿式機器人就大顯身手。換來這份自由的代價，是難度。機器人必須不停地盤算每一隻腳該落在哪裡、如何轉移體重，以及在一條或多條腿離地時怎樣保持平衡，同時還要把許多馬達一起協調好。這使得腿式機器比輪式機器難造、難控得多，也正因如此，它們花了更長的時間才變得實用。

工程師通常用腿的數量來描述這種設計：兩條腿（雙足，像人）、四條腿（四足，像狗）、六條腿（六足，像昆蟲），還有更多。腿越少，機器就越輕、越靈活，但越難平衡；腿越多，平衡越容易，但重量更大、要協調的馬達也更多。各條腿輪流邁動所遵循的模式，叫作步態。