輪式移動

輪式移動是機器人最常見的行走方式：圓圓的輪子貼著地面轉動，這一轉，就悄無聲息地把整台機器帶著向前、向後或繞著彎走。想想超市的購物車、輪椅，或者在廚房地板上滑行的掃地機器人——不用抬腿，不用邁步，只是平順、連續地滾過去。由於轉動中的輪子始終只在一個不斷移動的點上接觸地面，而且從不需要被抬起再放下，滾動便成了把一個身體從這裡挪到那裡最從容、最可靠的方式之一。

工程師之所以最先想到輪子，最大的原因是效率。一條腿在每一步都得抬起、落下，還要接住身體的重量，既耗能又有摔倒的風險；而輪子只是一直滾，於是馬達幾乎所有的力氣都直接變成了向前的運動，而不是浪費在把機器人一上一下地抬起放下上。輪子在機械上也很簡單——常常只是一個馬達加一根軸——因此便宜、結實、好控制，還能讓機器人穩穩地馱著重物而不翻倒。正因如此，倉庫機器人、配送小車和自動駕駛汽車，幾乎都是滾著走，而不是邁步走。

代價在於：輪子偏愛平坦、堅實、連續的地面，一旦世界變得崎嶇，它立刻力不從心。一道路緣、一段樓梯、一片厚沙、一堆亂石，或者一道比輪子還寬的縫隙，都可能讓輪式機器人當場動彈不得，因為輪子無法像腿那樣抬起去跨過障礙。所以輪式移動是一樁交易：你放棄了在破碎地形上攀爬翻越的本事，換來的是在平滑路面上的速度、簡潔與效率——而這種平滑路面，恰恰填滿了人類建造的大多數空間。