全向驅動

全向驅動是一種輪式系統，它讓機器人能在地面上朝任意方向滑行——向前、向旁、斜著走，或者打轉——而不必先把車身轉過去對準那個方向。普通汽車得先調頭、瞄準，才能去它想去的地方；而全向機器人可以徑直向左滑進一個車位，像棋子被拎起來又放下那樣，整個過程中身體卻始終朝著前方。這是地面機器人能達到的、最接近氣墊球桌上那枚懸浮冰球般自由移動的狀態。

訣竅就藏在輪子本身。普通輪子會橫向咬住地面、拒絕朝側面滑動，這正是汽車無法橫著走的原因。特殊的輪子繞開了這一點：全向輪（omni 輪）的輪緣上圍著一圈能自由轉動的小滾子，而麥克納姆輪的滾子則以 45 度的角度斜裝。這些小滾子讓輪子能沿著自己的軸向自由地溜走，同時照常向前推進。讓三個或四個這樣的輪子以精心選定的速度和方向轉動，機器人就把它們各自的推力加總成一個合成的運動，這個運動可以指向任何方向——而且能一邊平移、一邊轉動。

在狹窄擁擠的空間裡，這份自由是無價之寶：倉庫機器人要在貨架之間側身挪動，競賽機器人要朝任意方向疾馳，工廠小車要不用三點調頭就精準對接。代價是，全向輪和麥克納姆輪比普通輪子更複雜、更貴、效率也更低——那些側滾子會稍稍打滑、浪費一些能量，還討厭粗糙或髒污的地面——所以設計者只有在「能朝四面八方移動」比「簡單耐用地滾動」更值得時，才會選用它們。