地形可通過性

地形可通過性，是機器人對前方一塊地面能不能真正走過去所做的判斷——能不能安全通過，而不卡住、不翻倒、不把自己弄壞。它相當於登山者每邁一步前對路況的快速一瞥的機器版本：那個坡是不是太陡？那片泥是不是太軟？石頭之間那道縫，是不是寬得我的腿邁不過去？答案往往不是簡單的「能」或「不能」，而是一個程度問題，而且很大程度上取決於發問的是哪一種機器人。一段樓梯，對腿式機器人是輕鬆的障礙，對輪式機器人卻是一堵硬牆，對無人機則毫不相干——所以可通過性永遠是針對某一具體身體來評判的，而不是抽象地談論。

為了做出這個判斷，機器人要從感測器讀取地面的形狀和質地——通常是一台深度攝影機或雷射掃描儀，它們返回一團三維點雲——然後按幾項實用的性質，給地面上一個個小格子打分。坡度是地面有多傾斜：平緩沒問題，太陡就有向後或側向翻滾的風險。粗糙度是地面有多坑窪不平：平整的路面好走，一片鬆動的鵝卵石卻會顛簸並卡住輪子。障礙是凸起或下陷的東西——大石塊、路緣、溝渠、台階——必須翻越、跨過或繞開。表面性質是地面由什麼構成：堅硬的岩石抓地好，而沙子、雪、冰或濕樹葉，哪怕看上去平得很，也可能讓機器人打滑、下陷或深陷其中。

其結果通常被畫成一張可通過性地圖：一種鋪在世界之上的彩色柵格，綠色表示可以走，紅色表示要避開，介於其間的深淺則表示謹慎前行。隨後，負責給機器人規劃路線的規劃器，會把這張圖當作一幅標出了禁區的登山地圖來用，繞開紅色、在綠色之間穿行。把這件事做對，正是一台送貨小車能否自信地沿人行道滾動，而不是從路緣上栽個跟頭、或在花壇裡徹底陷住，兩者之間的區別。