遙操作示範數據

遙操作示範數據，是機器人學習時所用的訓練素材：由人遠端駕馭機器人自己的身體去完成一項任務，而每一個動作都被記錄下來。一個人戴上手套、握著手柄，或是移動機械臂的一個小型「分身」，真實的機器人則即時複刻他的動作；與此同時，攝影機畫面、關節角度和夾爪狀態全都被保存下來。最終得到的，是一段記錄，它實際上在說：在這個確切的情形下，一位熟練的人選擇用這台機器人，一步一步地這樣做。

這類資料之所以珍貴，是因為它有一種別的來源所沒有的「扎實」。示範就是在日後要被訓練的同一類機器人身上完成的，所以記錄下來的動作，本就尊重了這台機器人真實的可達範圍、速度和笨拙——人手和金屬夾爪之間沒有需要遮掩的鴻溝。看一段人做飯的影片，並不能告訴一隻兩指機器人該如何活動自己的關節；而遙操作示範，則直接說著機器人母語般的關節指令，這恰恰是「行為克隆」這類學習方法用來模仿所需要的東西。

代價是人的時間和精力。每一次示範都需要一個人耐心地操控機器人，所以要收集現代學習所渴求的成千上萬個樣本，既慢又貴，而且資料的好壞，全看操作者的技術和穩定程度。為了讓每一次寶貴的示範物盡其用，團隊會跨越許多物體和起始位置去採集多樣的樣本，共享大型的遙操作資料集，並且越來越多地——在人類示範打下的底子給了機器人一個起跑優勢之後——讓機器人自己去練習。