串聯彈性致動器

串聯彈性致動器，是在馬達和它所驅動的物體之間，特意放進一根彈簧的馬達。通常馬達要經過堅硬的齒輪連到負載上，所以它能用力猛推，卻顯得生硬、僵直。串聯彈性致動器故意打斷這條僵硬的鏈條，在中間串入一根彈簧——馬達去推彈簧，彈簧再去推負載。

這個小改動換來兩份大禮。第一，力變得容易測量和控制：彈簧被拉伸了多少，就準確告訴你有多大的力正在通過，於是機器人能以選定的輕柔程度去推，而不是靠猜。第二，彈簧能緩衝衝擊——如果肢體突然撞到東西，或東西撞上它，彈簧會吸收那記本來會狠狠砸在齒輪上的猛震，就像汽車的懸吊吸收一個坑洞。

代價是彈簧讓關節變得稍軟、反應稍慢，所以這是在「蠻力的精準」與「優雅而安全的力」之間的取捨。串聯彈性致動器在腿式機器人、助行設備，以及在人身邊工作的機器中很受歡迎，因為在這些場合，能感知並寬容接觸，比硬得像石頭更重要。