RTOS 任務（task / thread）

若即時作業系統是指揮數名表演者的舞台監督，那每位表演者就是一個任務：一項有自己工作的獨立活動，例如「讀感測器」或「驅動顯示器」。你把任務寫成一個看起來平凡、帶有自己迴圈的函式，而 RTOS 讓你的任務看起來彷彿獨佔整個處理器，即使其實是好幾個任務輪流共用一個核心。

在底層，每個任務都有「自己的」堆疊（一塊 RAM，放它的區域變數與呼叫框）以及一組保存的暫存器值（它的上下文）。任一瞬間只有一個任務真正在核心上執行；其餘的都被暫停、上下文被凍結。當排程器決定切換時，它執行一次上下文切換：把正在跑的任務的暫存器存進它的任務控制區塊、載入另一個任務保存的暫存器，並讓那個任務從它停下處恰好接續。任務總是處於幾種狀態之一：執行中（現在在核心上）、就緒（可執行、等輪到它）或阻塞（在等某件事——延遲到期、訊息到達、互斥鎖釋放）。當任務阻塞（例如呼叫延遲或在佇列上等待）時，它自願放棄核心，好讓其他任務執行；這正是合作共存得以可能的原因。每個任務帶有一個優先順序，供排程器決定誰執行。

它之所以重要，是因為任務讓你把一個糾結的「全塞進一個迴圈」程式拆解成清晰、獨立的單元——每個任務只就自己的工作推理，並透過佇列與號誌和別人溝通。誠實的提醒：RTOS 裡的任務通常「共享」同一個定址空間（在小 MCU 上彼此之間通常沒有記憶體保護），所以一個任務的臭蟲可能破壞另一個任務的記憶體——這和彼此隔離的完整作業系統行程不同。每個任務的堆疊是你事先選定的「固定」大小，把它溢出（深層遞迴、大型區域陣列）會默默破壞相鄰記憶體，是惡名昭彰的嵌入式當機。而因為任務並行執行、可在任意點被搶占，任務間共享的任何資料都需要正確的同步（互斥鎖或佇列），就和執行緒一樣。